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ABB機(jī)器人常用軟件選項(xiàng)
2019-10-15 15:59:57
| ABB機(jī)器人常用軟件選項(xiàng) | ||
| 1.運(yùn)動(dòng)類選項(xiàng) | ||
| 602-1 | Advanced shape turning | 用于補(bǔ)償?shù)退偾懈顣r(shí)的路徑誤差，提高路徑精度。（小圓等） |
| 補(bǔ)償切割時(shí)摩擦力對(duì)進(jìn)精度的影響。（從0.5毫米優(yōu)化到0.1毫米） | ||
| 603-1 | Absolute Accurracy | 用于補(bǔ)償個(gè)體機(jī)器人與理想機(jī)器人的機(jī)械誤差 |
| 提高TCP、線性移動(dòng)、工件坐標(biāo)系的精準(zhǔn)度 | ||
| 對(duì)于外軸，單個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)無效 | ||
| 604-1 | MultiMove Corrdination | 一臺(tái)控制柜下多臺(tái)機(jī)器人協(xié)同工作。 |
| 用于抓取同一工件、在同一坐標(biāo)系內(nèi)運(yùn)動(dòng)等。 | ||
| 指令有SyncMoveOn、SyncMoveOff等。 | ||
| 604-2 | MultiMove Independent | 一臺(tái)控制柜下的多臺(tái)機(jī)器人，同時(shí)各自獨(dú)立工作（*多四臺(tái)）。 |
| 各臺(tái)機(jī)器人有不同人物下的RAPID程序來控制。 | ||
| 605-1 | Multiple Axis Positioner | 機(jī)器人與隨外部軸變動(dòng)的坐標(biāo)系協(xié)同工作。 |
| 外部軸上旋轉(zhuǎn)時(shí)機(jī)器人自動(dòng)跟隨工件移動(dòng)。 | ||
| 606-1 | Conveyor Tracking | 機(jī)器人跟蹤移動(dòng)的工件 |
| 工件移動(dòng)的速度有緩慢變化，機(jī)器人可同步補(bǔ)償 | ||
| 可同時(shí)跟蹤4條傳送帶（線性或圓?。系?54個(gè)工件。 | ||
| 安裝在線性滑軌上的TRACK MOTION機(jī)器人在可同步跟蹤。 | ||
| 607-1 | Sensor Synchronization | 通過傳感器將機(jī)器人速度調(diào)整至與外部設(shè)備一致。 |
| 可用于兩臺(tái)機(jī)器人同步工作。（常用于吊頂和側(cè)裝機(jī)器人的噴涂） | ||
| 專門的指令有：SyncToSensor,WaitSensor,DropSensor. | ||
| 608-1 | World Zone | 定義空間區(qū)域（立方體、圓柱體、球體等） |
| 機(jī)器人TCP進(jìn)入/離開相關(guān)區(qū)域，系統(tǒng)自動(dòng)發(fā)出IO信號(hào)，或機(jī)器人自動(dòng)停止。 | ||
| 機(jī)器人電源開啟時(shí)，加載相關(guān)程序，全程實(shí)時(shí)監(jiān)控。 | ||
| 609-1 | Fiexed Position Events | 機(jī)器人在某一位置，產(chǎn)生相關(guān)事件響應(yīng)。（系統(tǒng)自動(dòng)發(fā)出IO信號(hào)、產(chǎn)生中斷、調(diào)用程序等） |
| 參數(shù)：在TCP接近/離開目標(biāo)位置設(shè)定距離時(shí)產(chǎn)生響應(yīng)；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)在TCP接近/離開目標(biāo)位置設(shè)定時(shí)間產(chǎn)生響應(yīng)。 | ||
| 專門的指令有：TriggIO、TriggEquip、TriggCheckIO等。 | ||
| 610-1 | Independent Axis | 用于讓機(jī)器人的外部軸（或機(jī)器人的第四、六軸） |
| 獨(dú)立軸可不受旋轉(zhuǎn)角度限制。速度、角度等參數(shù)可分別獨(dú)立設(shè)定。 | ||
| 專門指令：IndCMove,IndrMove,IndSpeed等。 | ||
| 611-1 | Path Recover | 機(jī)器人發(fā)生中斷、錯(cuò)誤時(shí)保存路徑及系統(tǒng)信息。 |
| 可在適當(dāng)時(shí)間恢復(fù)，走回原先路徑。 | ||
| 專門指令：StorePath,RestorePath,PathRecStart等。 | ||
| 612-1 | PathOffset | 機(jī)器人根據(jù)輸入信號(hào)修正路徑。 |
| 用于跟蹤某一條邊、曲線，或應(yīng)用與焊接。 | ||
| *小誤差0.1mm；專門指令有：corrCon,CorrRead等。 | ||
| 613-1 | Collsion Detection | 用于減少外部碰撞力對(duì)工作的影響，保護(hù)外設(shè)及夾具。 |
| 可設(shè)定機(jī)器人受到某一程度的碰撞即停機(jī)。 | ||
| 參數(shù)可在程序里設(shè)定并變化。 | ||
| 885-1 | SoftMove | 伺服軟化功能 |
| 在笛卡爾坐標(biāo)系方向上軟化伺服，則機(jī)器人可根據(jù)外力，沿著指定的坐標(biāo)系的軸方向進(jìn)行反向運(yùn)動(dòng) | ||
| 示例：在壓鑄取件應(yīng)用中，機(jī)器人吸附工件后，能夠隨著頂出方向而反向運(yùn)動(dòng)。 | ||
| 2.通信類選項(xiàng) | ||
| 616-1 | PC Interface | 在PC機(jī)上開發(fā)用戶界面來控制機(jī)器人。 |
| 需要選配Robot Application Builder,IRC5 OPC Server等支持。 | ||
| 617-1 | Flexpendant Interface | 在機(jī)器人示教器上開發(fā)用戶界面。 |
| 自定義可視化圖形用戶界面。 | ||
| 需要選配Robot Application Builder支持。 | ||
| 618-1 | Fieldbus Command | 除IO以外，用DeviceNet和外部設(shè)備傳輸指令和信息。 |
| 常用于集成化的外部設(shè)備，如焊接電源等。 | ||
| 專門指令有：Open\Bin,Close,ReadRawBytes,WriteRawBytes等。 | ||
| 620-1 | File&Serial channel handling | 機(jī)器人通過串口（RS232或RS485）的方式與外設(shè)或PC機(jī)通信。 |
| 機(jī)器人通過讀取文件的方式與外設(shè)或PC機(jī)通信。 | ||
| 文件可以是機(jī)器人硬盤、可移動(dòng)存儲(chǔ)器或FTP站點(diǎn)里的文件（需要614-1 FTP Client選項(xiàng)支持）。 | ||
| 672-1 | Socket Messaging | 機(jī)器人程序通過以太網(wǎng)和PC機(jī)（或另一臺(tái)機(jī)器人通信。 |
| 需在PC機(jī)上編制應(yīng)用程序（VB,VC等）支持Socket Messaging協(xié)議。 | ||
| 專門指令：SocketCreat,Socketbind,SocketRecive等。 | ||
| 621-1 | Logical Cross Connections | 可將IO信號(hào)進(jìn)行與、或、非等組合，達(dá)到期望的邏輯效果。 |
| 組合結(jié)果無需通過程序?qū)崿F(xiàn)，可使用虛擬信號(hào)進(jìn)行中間運(yùn)算。 | ||
| 622-1 | Analog Signal Interrupt | 通過預(yù)設(shè)定一個(gè)模擬量的值作為門檻。 |
| 模擬量超過/低于門檻值時(shí)，機(jī)器人產(chǎn)生中斷響應(yīng)。（常用于報(bào)警） | ||
| 專門指令：ISignalAI,ISignalAO。 | ||
| 3.其他可選項(xiàng) | ||
| 623-1 | MultiTasking | 一臺(tái)控制器可同時(shí)運(yùn)行多個(gè)程序/任務(wù)。（*多20個(gè)） |
| 用于控制外設(shè)或在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)修改參數(shù)。 | ||
| 后臺(tái)任務(wù)可在開電后自動(dòng)啟動(dòng)，不受前臺(tái)任務(wù)（控制運(yùn)動(dòng)）影響。 | ||
| 626-1 | Advanced Rapid | 適用于熟練機(jī)器人編程的人員進(jìn)行高級(jí)編程開發(fā)。 |
| 高級(jí)功能有：Bit Functions,Data Search Functions,Advanced Trigg Functions等。 | ||
| 631-1 | Dispense | 用于涂膠或封口等場(chǎng)合。 |
| 機(jī)器人在移動(dòng)過程中任意位置可控制槍的開關(guān)及參數(shù)修改。 | ||
| 同一程序中可實(shí)現(xiàn)對(duì)四把槍的控制。 | ||
| 642-1 | PickMaster | 拾取大師軟件 |
| PC端運(yùn)行，并實(shí)時(shí)與機(jī)器人進(jìn)行通訊 | ||
| *多支持10機(jī)器人、10視覺系統(tǒng) | ||
| 已包含PC Interface以及輸送鏈跟蹤功能 | ||
| 661-2 | Force Control Base | 力控功能 |
| 需要配合力控傳感器裝置 | ||
| 力傳感器可安裝在機(jī)器人法蘭盤處或者固定安裝 | ||
| 示例：不規(guī)則工件的打磨拋光；裝配應(yīng)用 | ||