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第一：拖入YuMi，導(dǎo)入抓手并安裝到機器人，并創(chuàng)建系統(tǒng)

第二：創(chuàng)建一個矩形體，舉例400*200*10，并右擊修改-圖形顯示，基本文理導(dǎo)入圖片

第三：調(diào)整矩形體位置并安裝到機器人左手上，出現(xiàn)是否修改位置，選擇“否”

第四：激活右手機器人，并創(chuàng)建坐標(biāo)系，坐標(biāo)系由左手驅(qū)動

第五：記錄當(dāng)前右手機器人在左手坐標(biāo)系下的點，并創(chuàng)建語句moveL

第六：激活左手，記錄多個運動語句并創(chuàng)建

第七：把路徑同步到機器人rapid

第八：此處需要使用機器人同步。YuMi在創(chuàng)建系統(tǒng)時自動加入了604-1同步協(xié)調(diào)選項

第九：左手機器人代碼如下

第十：右手機器人代碼如下

2、4臺機器人協(xié)同運動

第一：導(dǎo)入4臺1410機器人并調(diào)整布局

第二：導(dǎo)入三個工具并安裝到3臺機器人上

第三：制作產(chǎn)品工件，并安裝到機器人1上

第四：從布局創(chuàng)建系統(tǒng)，其中第一臺機器人持有工件

第五：激活T_ROB2，即在第二臺機器人下，在1號機器人持有的工件下做工件坐標(biāo)系，其中，坐標(biāo)系由ROB_1驅(qū)動

第六：2號機器人在這個坐標(biāo)系完成軌跡。

第七：同理完成3號和4號機器人軌跡

第八：點擊multimove按鈕

第九：設(shè)定完起始位置后，點擊Play，系統(tǒng)自動計算4臺機器人軌跡

第十：計算成功后，會得到MMPath1，同步到RAPID

第十一：測試運行