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什么是中斷？

相當(dāng)于機(jī)器人后臺(tái)在循環(huán)掃描信號(hào)，然后由對(duì)應(yīng)信號(hào)觸發(fā)對(duì)應(yīng)中斷程序。中斷程序內(nèi)無(wú)運(yùn)動(dòng)指令，前臺(tái)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)不影響。

（1）如果想通過(guò)中斷讓機(jī)器人暫停運(yùn)動(dòng)，可以在中斷里加入stopmove。

（2）此處舉例機(jī)器人在工作區(qū)域一時(shí)，人工進(jìn)入光幕區(qū)域，機(jī)器人不停。

（3）機(jī)器人在工作區(qū)域二時(shí)（會(huì)有與人交互區(qū)域），人工進(jìn)入光幕區(qū)域，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。

（4）建立2個(gè)中斷程序，如下圖，tr_stop處理光柵信號(hào)變0時(shí)的機(jī)器人停止，tr_start處理光柵信號(hào)變1時(shí)的機(jī)器人啟動(dòng)。

（5）插入如下初始化程序。

ISignalDI di_0,1,intstart表示信號(hào)0變1時(shí)觸發(fā)。

（6）在循環(huán)里插入如下中斷控制指令。

ISleep即為停用中斷，在此期間產(chǎn)生的中斷機(jī)器人忽略。

IWatch為恢復(fù)使用中斷，和ISleep構(gòu)成一對(duì)。

（7）上圖即位在path_1時(shí)，不啟用中斷，path_2啟用中斷