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1）機(jī)器人運(yùn)行過程中，可能某些原因，需要機(jī)器人沿原路徑倒退回某位置后才能執(zhí)行后續(xù)動(dòng)作。

2）要使用這個(gè)功能，需要有611-1PathRecovery選項(xiàng)

圖1▲

3）指令PathRecStart用來記錄回退的起點(diǎn)，pathRecStop停止記錄回退

圖2▲

4） PathRecMoveBwd\ID:=start_id;表示機(jī)器人沿原路徑倒退，退到ID起點(diǎn)處

圖3▲

5）如果問題處理完，需要回到剛才發(fā)生問題處，可以使用PathRecMoveFwd

6）以下程序示例為機(jī)器人運(yùn)行，通過中斷觸發(fā)（模擬發(fā)生故障等），機(jī)器人回退到起點(diǎn)，處理完故障后運(yùn)行回故障發(fā)生位置，繼續(xù)運(yùn)行