單工位多次預(yù)約程序
1)機(jī)器人有程序如下:
3)工藝過(guò)程如下:
機(jī)器人在home等待。有人按過(guò)di信號(hào)，機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行。人工可以一次性多次預(yù)約，即如果人工一次性按過(guò)3次，機(jī)器人執(zhí)行三次
4)我們通過(guò)中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)。
5)中斷的意義為，機(jī)器人后臺(tái)在不斷掃描(類似PLC)，和機(jī)器人前臺(tái)運(yùn)動(dòng)不沖突。后臺(tái)實(shí)時(shí)掃描到信號(hào)就會(huì)去執(zhí)行設(shè)定的中斷程序，中斷程序里沒(méi)有運(yùn)動(dòng)指令，前臺(tái)機(jī)器人不停，不影響運(yùn)動(dòng)
6)新建一個(gè)例行程序，取名tr_1,注意:類型選中斷(trap)
7)進(jìn)入中斷程序，插入指令如下，即當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行中斷程序時(shí)，給reg1記錄次數(shù)加1
8)進(jìn)入主程序，設(shè)置中斷及對(duì)應(yīng)的io信號(hào)
37行的意思是，任何時(shí)候di_1信號(hào)0變1，就會(huì)觸發(fā)執(zhí)行tr_1中斷程序，即置flag1為true
35-37行程序只要運(yùn)行過(guò)一遍即可，類似于設(shè)置開(kāi)關(guān)，不需要反復(fù)運(yùn)行
9)主要程序如下。即如果reg1=0，機(jī)器人在home等待
